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基于对壁虎爬行运动的研究，提出一种四足仿壁虎爬壁机器人．对其机械结构、运动学、足端工作空间和越障能力进行了分析，规划了两种爬行步态，并针对实验中出现的过驱动问题进行了分析，设计了一种多关节协调控制算法．实验结果表明，使用该控制算法的机器人运动是协调稳定的，验证了分析结果的正确性和控制算法的有效性．