【摘 要】
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外骨骼机器人起蹲运动的稳定问题,即实现机器人在起蹲运动中始终保持平稳.文章将从起蹲过程的轨迹优化与控制的角度出发,并结合人类的特点,提出-种外骨骼机器人误差修正的方
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外骨骼机器人起蹲运动的稳定问题,即实现机器人在起蹲运动中始终保持平稳.文章将从起蹲过程的轨迹优化与控制的角度出发,并结合人类的特点,提出-种外骨骼机器人误差修正的方法.利用ZMP和COM（质心）间的数学关系,计算实际的零点力矩,求得质心和零力矩点的偏差值,再根据差值对起蹲轨迹进行优化和控制,修正偏差,来实现外骨骼机器人起蹲运动平稳运行.最后使用Matlab仿真模拟,验证了起蹲过程规划与稳定性控制方法的有效性.
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