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针对杂波环境下多扩展目标的运动状态和形状信息的联合估计跟踪的问题，提出了一种基于随机矩阵的扩展目标跟踪算法。该算法采用具有噪声基于密度的空间聚类（DBSCAN）化分与预测划分相结合的联合划分算法对量测集进行划分，然后采用联合概率数据关联（JPDA）的软关联思想建立量测簇与扩展目标之间的对应关系，最后采用随机矩阵法对扩展目标进行估计获得运动状态和形状信息，特点是：将量测集划分为互不相交的几个簇，以使每个簇中的量测源于同一目标或杂波；建立量测簇与扩展目标之间的关联关系及状态更新。联合划分算法与DBSCAN划分