【摘 要】
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研究了舰载特种起重机系统动力学建模中各杆件的转动惯量问题,并通过简单的坐标系齐次变换阵,给出了舰载特种起重机杆件转动惯量矩阵在不同坐标系之间的表示方法,并以定理的
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研究了舰载特种起重机系统动力学建模中各杆件的转动惯量问题,并通过简单的坐标系齐次变换阵,给出了舰载特种起重机杆件转动惯量矩阵在不同坐标系之间的表示方法,并以定理的形式给出了转换公式.在此基础上得到了一种简便易行的拉格朗日舰载特种起重机动力学建模方法,应用此方法建立了舰载特种起重机仿真模型,通过仿真得到了一组关节轨迹跟踪曲线,该组曲线与理论分析的结果相吻合,表明了该方法的有效性.
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