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针对自主水下航行器（AUV）控制的要求，为解决姿态控制问题，提出了一种基于切换模糊化的滑模变结构控制方法．该方法结合了模糊控制与滑模变结构的优点，其中模糊控制以变结构控制的切换函数为输入，变结构控制切换项为输出，在此基础上采用指数趋近律方法设计滑模变结构控制器．分别对该方法与传统滑模变结构控制方法进行对比仿真，结果表明，该控制方法可以有效抑制滑模变结构控制的抖振现象，对模型不确定系统具有较强的鲁棒性和一定的抗干扰能力．