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采用自行设计的悬臂梁装置对人工肌肉IPMC的电致动响应特性进行测试，研究在直流电压作用下悬臂梁位移与电压的关系及在方波电压作用下位移与电压频率的关系，建立IPMC材料的力学模型；提出IPMC材料悬臂梁电致动挠曲线方程的大变形解法，导出作用于IPMC悬臂梁上的等效弯矩与电压、频率的函数。测试结果表明，在电压为5V时位移达到最大值11.1min；当电压的频率大于30mHz时，随着频率的增加，悬臂梁的位移逐渐减小，且在30～100mHz时下降迅速。模型计算结果与测试结果最大相对误差在10％以内，证实了模型的准确