【摘 要】
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推导了单连杆柔性机械臂的动力学模型，研究其末端位置的模型，参考自适应控制。在推导动力学模型时，使用刚性模态和多个弹性模态使单连杆柔性机械臂等效为一个多自由度的机械多体
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推导了单连杆柔性机械臂的动力学模型，研究其末端位置的模型，参考自适应控制。在推导动力学模型时，使用刚性模态和多个弹性模态使单连杆柔性机械臂等效为一个多自由度的机械多体动力系统。在研究末端位置的弹性振动抑制方法时，使用了振动主动控制方法，用线性化模型的最优状态反馈方法构造模型、Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论推导了模型状态跟踪的自适应控制率，用ＬＱＲ方法推导末位置调节控制主。用模型状态跟踪和末端位置跟踪两
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