新型3-CRC并联机构结构及运动解耦分析

来源 :山东理工大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：violence211

【摘要】

：

提出了一种能实现空间三维平动的3-CRC并联机构;应用机器人机构拓扑结构学理论对该机构的结构及运动输出进行了分析,并计算了机构的自由度;根据机构特点,运用解析几何中的坐

【作者】

：

邹忠月陈海真宋宏鹏

【机构】

：

山东理工大学机械工程学院

【出处】

：

山东理工大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2009年1期

【关键词】

：

并联机构位置正反解解耦仿真 parallel mechanism forward and inverse solution decoupling simul

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提出了一种能实现空间三维平动的3-CRC并联机构;应用机器人机构拓扑结构学理论对该机构的结构及运动输出进行了分析,并计算了机构的自由度;根据机构特点,运用解析几何中的坐标变换和投影理论求得了该机构位置正、反解的显式表达式;由正解结论分析机构的输入输出解耦性并利用ADAMS软件对该机构的运动及解耦性进行了仿真验证.

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