Dynamic Based SMC of Nonholonomic Mobile Robots

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【摘要】

：

The aim of the paper is trajectory tracking control of a non-holonomic mobile robot whose centroid doesn’t coincide to its rotation center in the middle of con

【作者】

：

Jafar Keighobadi Mohammad Sade

【机构】

：

FacultyofMechanicalEngineering

【出处】

：

导航(英文)

【发表日期】

：

2013年2期

【关键词】

：

SLIDING Mode Control Mobile ROBOT Dynamics ROBUSTNESS FEEDBACK LINEARIZATION Sli

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The aim of the paper is trajectory tracking control of a non-holonomic mobile robot whose centroid doesn’t coincide to its rotation center in the middle of connecting axle of driving wheels. The nonholonomic dynamic model of the Wheeled Mobile Robot (WMR)

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