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为了让运动规划符合实际，分析了数控加工轨迹运动几何特性、运动特性和时间特性，建立了轨道函数与运动参数的联系，推导出轨迹运动微分方程组。针对以轨迹运动目标建立的运动微分方程不能完全求解的问题通过定义实际运动过程为参考时间，建立规划与实际的联系，提出了基于自定义时间的运动规划方法。结果表明：在静止状态，可以根据几何特性分析，计算轨迹运动的微分方程组，得到以坐标值和参考时间为变量的简单算式；在运动状态，根据参考时间的适时信息和简化算式，计算出轨迹运动的动态参数。实验和仿真证明该方法能处理加工过程中的不确定事件，