仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真

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【摘要】

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传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难.本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的

【作者】

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张黄强李光日

【机构】

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北京理工大学机电工程学院智能机器人研究所

【出处】

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微计算机信息

【发表日期】

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2004年期

【关键词】

：

仿人机器人运动学仿真

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传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难.本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的下肢进行运动学建模与分析,用位姿分离法求解步行运动中的逆运动学解,在LMS Virtual.Lab仿真平台上仿真,为解决机器人的动力学问题做必要的准备.

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