【摘 要】
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本论文以两轮自平衡车的控制系统为主要的研究对象,以两轮自平衡车能够自主稳定站立与运行进行整体的研究与设计.对两轮自平衡车进行了数学建模,并进行仿真与分析,为控制系统
【机 构】
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中国平煤神马集团设备租赁分公司,河南平顶山,467021
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本论文以两轮自平衡车的控制系统为主要的研究对象,以两轮自平衡车能够自主稳定站立与运行进行整体的研究与设计.对两轮自平衡车进行了数学建模,并进行仿真与分析,为控制系统提供了理论基础.选择了以STM32F103C8T6单片机为主控制器,MPU6050作为姿态的检测,TB6612为驱动器,HC06蓝牙模块为无线传输的方案.硬件设计主要包括了主控制器的电路、MPU6050电路、驱动电路、蓝牙电路、电源电路以及电源电压检测电路等等.软件设计主要包括PWM的软件设计和算法的软件设计.对姿态的解算中卡尔曼滤波算法和PID算法进行了详细的介绍,PID算法主要包括了小车的三种方式:平衡PD、速度PI、方向PD的控制算法.最后对各个模块进行验证,通过调试小车基本能完成前、后、左、右运动.
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