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针对中风偏瘫患者及意外事故造成基本运动能力丧失的患者，研制了一种新型坐姿下肢康复机器人。采用连杆机构模型，模拟人体下肢运动，通过连杆带动人的髋、膝、踝关节运动，对其损伤组织进行相应的康复训练。利用解析法对机器人的运动过程进行分析，推导出各构件的运动方程及运动参数。基于运动学分析，运用MATLAB软件推导原动件控制规律，设计一种康复训练模式，再用ADAMS软件进行仿真。根据仿真结果对训练方案进行修正，以进一步优化设计。