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本文介绍一种能在细小管道（φ１０ｍｍ）内爬行并可进行夹取管内异物作业的微小爬行器。它基于压电冲击式驱动原理和形状记忆合金（ＳＭＡ）记忆功能实现其作业功能。爬行速度在６￣８ｍｍ／ｓ。通过建立动力学模型，对其运动机理进行了探讨，给出了测试和实验结果。
细小管道爬行器的研究与开发
【摘 要】
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本文介绍一种能在细小管道（φ１０ｍｍ）内爬行并可进行夹取管内异物作业的微小爬行器。它基于压电冲击式驱动原理和形状记忆合金（ＳＭＡ）记忆功能实现其作业功能。爬行速度在６￣８ｍｍ／ｓ。通过建立动力学模
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院精密机械工程系
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2000年5期
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