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为解决非线性、非高斯奈件下动基座传递对准中采用卡尔曼滤波误差较大且可能发散的问题，引入了混合退火粒子滤波,在滤波算法中，用状态参数分解和退火因子来产生重要性概率密度函数，进行重要性抽样，再进行重采样，得到系统状态的后验均值估计,仿真结果表明，这种混合退火粒子滤波与扩展卡尔曼滤波相比，精度提高了2倍，时间减少了10s．