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针对工厂车间、码头等环境的特点和车辆在避障过程中的特性，提出一种基于安全距离与车辆相对速度的智能车辆避障策略。通过对车辆在转弯过程中的受力情况以及运动学分析，提出保证车辆不侧翻的安全转弯半径的计算公式。利用车辆自身速度与障碍物速度以及临界安全车距的关系构造出避障决策曲面，利用决策曲面确定避障方法，既可以保证智能车辆安全高效地行驶，同时又可以降低算法复杂度。