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针对一类有参数摄动和时延的非线性不确定性系统，提出了一种稳定性分析方法。控制方案将鲁棒控制和神经网络控制结合起来。首先由线性矩阵不等式（LMI）设计了参考模型即系统线性部分的鲁棒控制器，然后用神经网络来消除系统建模不确定非线性部分。稳定性分析中综合了参数摄动、时延和神经网络权值，合理地选择Lyapunov函数证明了误差闭环系统的稳定性。