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针对抛磨机器人面向复杂曲面加工运动轨迹规划困难,不能随曲率自适应采样所导致的轨迹规划精度不高等问题,提出了一种基于自适应采样的NURBS曲面抛磨轨迹生成算法,首先针对已建立的CAD模型进行自由曲面数据点提取,并建立了求取一条P次NURBS曲线数学模型,其次,针对得到的NURBS曲线进行基于杠杆原理的曲线自适应采样离散,最后,自动生成机器人抛磨连续轨迹。算法性能对比实验表明:文章自适应采样算法能在曲线曲率大处小间距采样,采样点分布密集,而在曲率平缓处大间距采样,采样点分布较稀疏,达到了采样点随曲率自适