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结合二自由度控制和参考模型控制系统设计原理，提出了一种参考模型前馈控制的二自由度控制系统设计结构。通过推导给出了标准H∞控制广义被控对象的状态空间方程实现形式，并运用该理论研究了导弹俯仰通道指令跟踪系统鲁棒H∞控制器设计问题。文中采用LMI凸优化进行二自由度鲁棒H∞控制器设计，简化了传统方法设计控制器的求解过程。仿真结果表明，应用该方法设计的闭环系统具有良好的快速跟踪特性，说明了该方法的正确性和有效性。