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考虑电液伺服系统的复杂非线性和不确定性特性，提出一类基于神经网络的并行自适应预测ＰＩ控制结构，该结构使控制参数的调整和系统的实时控制操作可并行进行，不仅做到了神经模型和控制器的在线辨识和设计，而且避免了神经网络方法通常存在的实时控制的困难，使复杂系统在线学习控制成为可能，仿真结果表明该控制器具有良好的适应性和鲁棒性。