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讨论空间机械臂逆动力学路径规划问题。对于给定负载运动始末位置情形，采用无扰曲线变轨法和Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ方法得到载体姿态扰动的优化路径。文中附有算例。
减少载体姿态扰动的空间机械臂路径规划方法
【摘 要】
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讨论空间机械臂逆动力学路径规划问题。对于给定负载运动始末位置情形，采用无扰曲线变轨法和Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ方法得到载体姿态扰动的优化路径。文中附有算例。
【机 构】
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河北师范大学机械系
【出 处】
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黄淮学刊：自然科学版
【发表日期】
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1997年4期
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