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本文提出了一种快速建立平面连杆机构（包括多环机构）运动矩阵方程的方法。其主要思想是将机构分析问题化为求解机构位形时变规律，建立起具有递推性、以矩阵形式表示出的一组机构位形扩展公式和机构位形环路方程。所有导出的公式十分简单，且具有鲜明的规律性，便于应用。实例证明，接此方法所建立的机构运动矩阵方程对于机构运动分析是有效而成功的。