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井下闭环钻井技术是近年来在国内外得到普遍重视的新技术，是大位移井钻井必不可少的技术，作为井下闭环钻井系统核心部分的下部导向钻具组合的力学特性，则成为形成上闭环控制的基础，从控制机理上讲，旋转导向钻具组合的控制特点与滚动式导弹的控制具有一定的相似性。本文参考导弹飞行力学分析方法，通过对导向钻具组合的受力分析，探讨下部钻具组合的运动学，动力学方程的建立方法。并在此基础上，利用小扰动理论，对导向钻具组合