3-PUU并联机构工作空间分析与优化设计

• 作 者: 蒲志新 赵庆 于英华
• 机 构: 辽宁工程技术大学机械工程学院
• 出 处: 机械传动
• 发表日期: 2015年08期
• 关键词: 并联机构 运动学 极限搜索法 工作空间 优化分析
• 基金项目: 辽宁省教育厅科学技术研究(重点实验室建设)项目(2008S106);辽宁省教育厅科学技术研究(创新团队)项目(LT2010045)

提出一种新型3-PUU并联机构,对该并联机构进行运动学分析,得到了3-PUU并联机构的运动学反解,在此基础上,分析了移动副和虎克铰对工作空间的限制。采用三维极限搜索法求解了工作空间。对该并联机构的工作空间进行了优化分析,为并联机构的构型设计和进一步研究奠定了基础。研究结果表明,该种机构具有较好的实际应用前景。