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四轴飞行器属于一种小型飞行器,具有体积小、飞行速度慢、飞行高度低、飞行平衡性好、灵活度高等特点,所以在空间小的区域飞行具有优势。以STM32F407VGT6为主控芯片,十轴传感器GY86作为惯性测量单元,遥控器发射信号到接收机,光流模块探测小车得到数据,通过串并联PID自动调节算法输出PWM控制电机,从而使无人机追踪小车。