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针对在工件表面CAD模型未知的情况下对工件进行超声波自动化检测时，超声探头很难与检测工件表面的外法线对准，而且难以实现轨迹的规划，检测精度低。为此，提出基于扫描线的网格划分方法对曲面进行重建，通过Z-map模型非参数化网格化点位数据，实现了扫描点坐标及其法向矢量的提取，进而实现超声探头自动检测轨迹的生成。最后对模型进行了试验验证。