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本文提出了一种新型水下作业机械手用六维腕力传感器.该传感器具有结构简单,易于加工、密封和水压力补偿的特点.文中介绍了该传感器的机械结构、弹性体的力学模型和力-变形转换矩阵.文章最后对设计的腕力传感器进行了标定,获得了传感器的转换矩阵,并对结果进行了分析.
一种新型水下机器人用六维腕力传感器
【摘 要】
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本文提出了一种新型水下作业机械手用六维腕力传感器.该传感器具有结构简单,易于加工、密封和水压力补偿的特点.文中介绍了该传感器的机械结构、弹性体的力学模型和力-变形转
【机 构】
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北京化工大学,北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
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仪器仪表学报
【发表日期】
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2001年4期
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