【摘 要】
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当系统模型参数不准或存在漂移时,所设计的卡尔曼滤波器的性能较差。此文把模型参数漂移所引起的滤波误差看作由虚拟干扰所引起,提出了在滤波回路中,设计一种伺服补偿器,并
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当系统模型参数不准或存在漂移时,所设计的卡尔曼滤波器的性能较差。此文把模型参数漂移所引起的滤波误差看作由虚拟干扰所引起,提出了在滤波回路中,设计一种伺服补偿器,并对滤波器参数做最优整定。文中提出了这种新型的鲁棒卡尔曼滤波器结构,推导了它的有关参数,并进行了设计。仿真结果表明,当系统模
When the system model parameters are not allowed or there is drift, the performance of the designed Kalman filter is poor. In this paper, the filter error caused by drift of model parameters is considered as caused by virtual interference. In the filter loop, a servo compensator is designed and the filter parameters are optimally set. In this paper, the new robust Kalman filter structure is proposed, its relevant parameters are deduced and designed. Simulation results show that when the system is modeled
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