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启发式图搜索法用于线状目标识别的原理是 :用图结构表示边缘点和边缘段 ,根据启发函数计算顶点权值 ,在图的路径上建立相应的代价函数 ,通过在图中搜索对应的最小代价的通道以找到最优路径。图搜索法是一种全局最优方法 ,它在受噪声影响较大时效果仍然较好。文中使用了启发式图搜索法 (A 算法 )实现了道路的半自动跟踪。它的基本思路是 :首先利用自适应平滑滤波算子进行道路信息增强 ,然后对传统的道路数学模型进行了进一步的扩展 ,突出了对道路几何特性和辐射特性的描述 ,并依此构建图搜索的代价函数 ,实现了基于启