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研究了支链布局对重力场下3-PRS并联机构静柔度的影响。首先通过分别构造静力及静变形在操作空间与关节空间之间的映射模型，将切削力/力矩、运动部件重力及支链分布重力引起的变形映射到末端，进而借助线性叠加原理构造系统的静柔度模型；然后建立子装配体在各自局部坐标系中定义的柔度系数与界面柔度系数间的映射模型；最后，在利用有限元软件验证所建立静柔度模型正确性的基础上，研究机构末端重力引起的变形及末端静柔度随支链布局不同的变化规律。研究结果表明，全对称布局的3-PRS 并联机构具有较好的抵抗重力和外载荷的能力，为该类