【摘 要】
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笔者针对现场移动焊接作业，研发出了多种移动式焊接机器人产品。具有磁轮自由行走和轨道式两种移动行走方式；开发出了直轨道、圆轨道和柔性轨道等多种不同规格的轨道；配备灵活的
【机 构】
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北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室,北京,102617
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笔者针对现场移动焊接作业，研发出了多种移动式焊接机器人产品。具有磁轮自由行走和轨道式两种移动行走方式；开发出了直轨道、圆轨道和柔性轨道等多种不同规格的轨道；配备灵活的焊枪电动/手动调节机构和焊枪柔性摆动机构；实现了焊缝轨迹跟踪控制、坡口组对偏差自动适应、坡口焊道自动排道、焊接工艺参数程控管理等数字化、智能化功能，已形成批量生产能力，并在石油化工、核电、冶金、建筑、造船、海洋工程等行业应用。
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