论文部分内容阅读
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题，提出了一种Backstepping运动学控制器与自适应动态递归模糊神经滑模控制器相结合的控制结构。采用遗传算法对运动学控制器的参数进行了优化选取，有效地抑制了因初始位姿过大而引起的初始速度及输出力矩过大的问题；采用动态递归模糊神经网络（Adaptive dynamic recurrent fuzzy neural network，AD—RFNN）对动态非线性不确定部分进行在线估计，使不确定性估计误差大大减小；通过与自适应鲁棒控制器结合应用，不但解决了移动机器人的参数与