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设计了基于STC5l单片机为主控芯片的六足仿生机器人系统,机器人的行走是学习了稳定性最好的三角步态方式进行规划,设计其构造框架和软件程序,使用单片机控制18路舵机的旋转角度实现机器人的行走。通过红外传感器结合单片机控制舵机实现了自动避障功能。实验表明51单片机对六足机器人进行控制是完全可行的,程序设计与硬件构造合理。