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假设对象系统的故障演化过程可以由一个含有未知缓变参数的状态空间模型加以描述，则故障预测问题就可以转化为一个在已知当前系统信息的条件下，对系统未来某一时刻的状态变量的估计问题．针对该问题的求解提出了一种基于二元估计和粒子滤波的故障预测算法．算法的实施分为两个主要阶段：在状态估计阶段，采用两个并联的粒子滤波器迭代估计当前时刻对象系统故障演化模型状态和未知参数的后验分布．在状态预测阶段，对当前时刻故障演化模型状态的后验分布进行迭代采样，以采样样本粒子来近似估计未来时刻的状态变量的先验分布密度．在上述计算结果的基