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针对一类具有干扰的不确定非线性系统，提出了一种基于干扰观测器控制（DOBC）和H∞控制的复合控制方法。输入通道中的干扰信号表示为一个动态子系统，可以涵盖常值、谐波等干扰。被控对象和干扰子系统均含有参数和结构的不确定性。提出了基于凸优化的降阶干扰观测器设计方法。通过集成常规控制器，外部确定干扰部分可以通过DOBC方法来抵消，由参数和结构的不确定性部分引起的干扰通过H∞控制抑制。从而使闭环系统在没有参数和结构不确定性时渐近稳定，在有参数和结构不确定性时满足H∞控制性能指标。最后，对飞机控制系统的仿真验证了该方