四旋翼姿态测量系统是四旋翼的重要组成部分,针对MEMS姿态测量系统测量精度不高、受外界干扰影响较大的问题,本文设计并实现了一个低成本的MEMS姿态测量系统,重点研究姿态测量系统中的数据融合问题。使用误差四元数的方法构建系统状态方程和量测方程,结合UKF算法实现数据融合,以提高姿态测量精度。考虑姿态测量系统高动态环境下,机械振动较大,外界噪声干扰对传感器影响较大,量测噪声具有未知且变换较大的特性,提
齿轮的承载能力主要受接触强度和弯曲强度的限制,其中以弯曲应力尤为突出。以齿条形刀具加工的齿轮为例,探讨了斜齿轮齿面方程的建立。采用FORTRAN语言编制程序建立斜齿圆柱
随着我国石化业的迅速发展,人民对石油需求更加旺盛,石油储罐的建设也日益增多,拱顶罐由于制造简单、造价低廉,是目前国内外石油储存常见的储罐形式。石油易燃易爆易挥发,发
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<正> 交流不间断电源装置UPS,主要用于重要的不能间断供电的场合,如计算机中心、邮电通信、电力系统调度自动化等。我们在实际工作中,根据其特性将其用于改造小型发变电站中
目的:归纳肿瘤相关性贫血患者的证型特点,探究不同证型在贫血程度上的差异,收集肿瘤相关性贫血患者中符合口服汤药标准的病例,整理口服汤药前后血常规化验单,探究口服汤药后血红蛋白计数是否改善,并总结治疗肿瘤相关性贫血的饮片的使用频率及用药规律。方法:采用回顾性分析方法,研究对象是2017年10月至2018年5月于辽宁中医药大学附属医院住院部肿瘤科住院的肿瘤相关性贫血患者,将患者症状、体征、舌脉进行频次统