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针对永磁直线同步电机（PMLSM）直接驱动伺服系统易受负载扰动、测量噪声及参数变化影响的特点，基于H∞/μ似方法设计了一个鲁棒二自由度速度控制器，解决了传统单自由度控制器在满足系统跟踪性能和抗干扰性能要求方面存在的矛盾。由于在求解μ控制器时应用了标准凡控制理论，大大提高了尉空制器的获得速度。该速度控制器克服了标准H∞控制器保守性的缺点，并且对负载扰动、测量噪声和参数不确定性等干扰的抑制方面也比标准H∞控制器更具鲁棒性。仿真结果及分析表明，所提基于H∞/μ似方法二自由度速度控制器，满足高精度永磁直线同步电机