【摘 要】
：
刚度是机器人重要的设计评价指标之一,不仅影响机构的动态特性,还决定机器人在负载情况下末端执行器的定位精度.对于n自由度的绳索牵引并联机器人,由于绳索只能承受拉力而不
论文部分内容阅读
刚度是机器人重要的设计评价指标之一,不仅影响机构的动态特性,还决定机器人在负载情况下末端执行器的定位精度.对于n自由度的绳索牵引并联机器人,由于绳索只能承受拉力而不能承受压力,故至少要由n＋1根绳索来驱动,冗余驱动的绳索拉力求解非常复杂.当在绳索牵引并联机器人中适当位置引人弹簧,构成绳索-弹簧机构,则可以实现n自由度的绳索-弹簧机构由n根绳索驱动.从刚度的基本定义出发,在绳索-弹簧机构静力学平衡方程的基础上推导出机构在可行工作空间内不同位姿点处的刚度矩阵解析表达式,即被动刚度矩阵和主动刚度中海瑟矩阵的解析
其他文献
2018年10月31日的政治局会议强调“围绕资本市场改革,加强制度建设,激活市场活力,促进资本市场长期健康发展”。2018年中央经济工作会议指出,要加快经济体制改革,以金融体系结构调整优化为重点深化体制改革。华融证券股份有限公司是经中国证监会批准,由中国华融资产管理公司作为主发起人,联合中国葛洲坝集团公司共同发起设立的全国性证券公司。2007年9月,公司在北京正式挂牌成立,业务范围涵盖投资银行、资
【正】 时间调节的概念已经明确包括人在内的动物,随着与地球的自转、公转相关的昼夜及季节即明暗、温度、湿度等外在环境的周期变化,其机体功能也发生周期性变化。对于人类
由于笔记本电脑具有台式机无可比拟的便携性，而且其价格也越来越便宜，所以现在很多学生朋友都将笔记本电脑作为自己的首选。买电脑不玩游戏是不可能的，普通笔记本电脑对付一般游
<正> 早在八十年代,一位芬兰的牙科医生就已发现,一大部分年轻病人有坚固性较差、变色的磨牙。由于受影响的牙齿已出现支撑(bearing)结构缺陷,所以,医生怀疑婴儿期的牙齿在牙
随着道路交通管理决策要求的日渐提高和管理难度的逐渐增大,当前道路交通管理决策的模式与理念已经满足不了道路交通系统的快速发展。文章通过研究,系统提出了基于GIS系统的
通过对美国、俄罗斯、欧州及我国铁路货车缓冲器技术及相关技术标准的介绍,对其相关的AAR、ГОСТ、UIC标准及我国铁路行业有关货车缓冲器评定、试验验证标准进行了对比分
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
随着我国琴童的越来越多,起步年龄越来越早,作为一名好的幼儿钢琴启蒙教师,应如何根据孩子的特点,运用生动的语言、形象的动作、精准的示范演奏和亲切的态度来教育孩子学习钢
【正】 胎儿作为外来组织在子宫内发育生长却能够避免免疫攻击,这个问题长期以来没有答案。以前人们的解释包括以下几种可能性:母亲以某种方式抑制她对胎儿的免疫反应;或者胎
<正> 一项由国家儿童健康和人类发展研究所(NICHD)资助的研究的结果表明,在婴儿食品配方中添加两种于母乳中发现的物质,可明显增高一组18个月龄婴幼儿的平均智力评分。由达拉