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针对冗余度机器人机构的关节运动优化进行研究。在机器人力可操作椭球及方向可操作度的基础上，定义冗余度机器人力方向可操作度，以力方向可操作度为性能指标，给出了冗余度机器人关节运动优化的一种新方法。与基于伪逆的优化结果比较，本文优化使得机器人力方向可操作度达到期望值的时间明显减少，在给定方向上力的传递性能得到改善，且能避免奇异。