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位置正解是并联机器人机构应用的基础，本文探讨了人工神经网络在并联机器人机构位置正解求解中的应用。采用BP网络，利用位置逆解结果，通过训练学习，实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射；从而求得6-SPS并联机器人运动学正解。为提高正解结果精度，采用迭代计算进行误差补偿。给出了一种并联机器人操作手的仿真实例，计算结果表明：该法迭代次数少，计算精度高且计算速度接近机器人实时控制的要求。