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卫星导航系统的精确定位是基于导航信号传输时延的精确估计，码跟踪误差是评估时延精度的重要参量之一。对信号的接收机码跟踪过程进行了理论研究，系统推导了相干延迟锁相环的跟踪误差。针对克拉美罗界（Cramer—Rao Lower Bound，CRLB）只有在高信噪比时才能提供准确估计的问题，提出了一种新的码跟踪误差下限，称为MZZB（ModifledZiv．ZakaiBound），该下限把码时延作为概率密度已知的随机变量，在更宽载噪比范围内提供更加紧密的下限。计算机仿真分析了BPSK．R（1）与BOC（1，1）信