【摘 要】
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研究了一种通用的工业机器人位姿检测方法。其基本原理是以激光跟踪仪测量固定在机器人末端的4个参考点来间接测量机器人的绝对位姿,并与指令位姿比较,实现机器人位姿准确度
【机 构】
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上海市计量测试技术研究院,天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,上海飞机制造有限公司
【基金项目】
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国家质量监督检验检疫总局科技计划项目(2017QK091)
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研究了一种通用的工业机器人位姿检测方法。其基本原理是以激光跟踪仪测量固定在机器人末端的4个参考点来间接测量机器人的绝对位姿,并与指令位姿比较,实现机器人位姿准确度和位姿重复性检测;其中,参考点坐标及机座坐标系通过多姿态约束同步标定,并设计非线性标定算法。通过末端带有制孔执行器的KUKA KR210 R2700工业机器人的位姿检测实验表明：机器人的位置准确度为0.3 mm,位置重复性为0.06 mm,与标称指标相符,且工具中心点（TCP）坐标与直接测量的偏差小于0.015 mm,证明该检测方法的准确性可满足
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