【摘 要】
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为减小摩擦等非线性因素对机床进给系统运行平稳性的影响，建立了基于LuGre模型的系统动态特性模型，并设计了非线性单观测器估计接触面的变形量。设计自适应摩擦补偿控制器补偿
【基金项目】
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国家自然科学基金(51575457);四川省科技厅科研项目(16ZB0098)
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为减小摩擦等非线性因素对机床进给系统运行平稳性的影响，建立了基于LuGre模型的系统动态特性模型，并设计了非线性单观测器估计接触面的变形量。设计自适应摩擦补偿控制器补偿摩擦、系统惯量和外界扰动等，并利用Lyapunov定理证明了系统的全局渐进稳定性。仿真结果表明，自适应参数k2取值在0．1—0．12之间、γ1取值在1．9—2．1之间时，位置跟踪误差达到了10^-3级，速度与位移输出迅速趋于稳定，具有良好的跟踪精度和响应速度，可以有效抑制摩擦和外界扰动对系统的影响。
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