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根据铜打包机生产线自动控制系统的工艺和控制要求，以直角转运小车在系统中的控制情况为例，详细介绍了相应的动作条件，分析了引入状态机的设计理念和顺序功能图语言（Sequential Function Chart，SFC）的应用，完成了满足生产线控制需求的梯形图程序设计与开发，保证了生产线全套系统顺序、多工位并行和连锁控制；实现了直角转运小车的正常运行，为同类产品的设计提供了技术借鉴，为该类小车在自动化生产线中的推广提供了依据。