【摘 要】
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本文研究了一种基于高阶线性化近似方法的机器人非线性反馈控制问题。首先,给出了多关节机器人的动力学模型,研究了一般非线性系统相对于某一标称轨迹的高阶线性近似方法,建
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本文研究了一种基于高阶线性化近似方法的机器人非线性反馈控制问题。首先,给出了多关节机器人的动力学模型,研究了一般非线性系统相对于某一标称轨迹的高阶线性近似方法,建立了高阶反馈项系数的计算公式,然后,讨论了多关节机器人的二阶近似非线性反馈控制方案。最后,给出了数字仿真结果.
This paper studies a nonlinear feedback control problem based on high-order linear approximation. Firstly, the dynamic model of multi-joint robot is given. The high-order linear approximation method of general nonlinear system with respect to a certain nominal trajectory is studied, and the formula of high-order feedback coefficient is established. Then, Second Order Approximate Nonlinear Feedback Control Scheme for Robots. Finally, the numerical simulation results are given.
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