【摘 要】
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根据智能车辆主动驾驶辅助系统中的重要性,提出了一种融合毫米波雷达数据和视觉多特征的车辆检测算法.车辆检测算法通过三个步骤实现,首先,提出一种空间对准算法实现毫米波雷
【机 构】
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北京理工大学自动化学院,复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室
【基金项目】
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Supported by the Nation Science Foundation of China （91120003 ） , Nation Science Foundation of China （61105092 ） , Beijing Natu- ral Science Foundation（4101001 ）
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根据智能车辆主动驾驶辅助系统中的重要性,提出了一种融合毫米波雷达数据和视觉多特征的车辆检测算法.车辆检测算法通过三个步骤实现,首先,提出一种空间对准算法实现毫米波雷达和视觉的空间对准;其次,根据空间对准结果和搜索策略提取目标车辆的感兴趣区域;最后,融合车底阴影、对称轴、左右边缘等车辆特征实现车辆检测,其中,为了准确得到目标车辆的车底阴影,提出一种改进的车底阴影分割算法.算法的性能在不同的场景下得到证实,实验结果表明该车辆检测算法是有效和可靠的.
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