【摘 要】
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针对矿井车辆在巷道实时避障过程中参考轨迹的平滑性问题以及在轨迹跟踪过程中转向角突然变化对矿井车辆结构和转向部件造成损伤问题,设计了1种改进的基于空间模型预测控制(S
【机 构】
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煤炭科学研究总院,中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院,中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
【基金项目】
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山西省重点研发计划资助项目(201603D121030,201803D121128),山西省应用基础研究资助项目(201801D121189)
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针对矿井车辆在巷道实时避障过程中参考轨迹的平滑性问题以及在轨迹跟踪过程中转向角突然变化对矿井车辆结构和转向部件造成损伤问题,设计了1种改进的基于空间模型预测控制(SMPC)算法的矿井车辆避障控制器。该设计结合模型预测控制原理和曲线坐标系,将笛卡尔坐标系下的基于时间t的车辆运动学模型转换成曲线坐标系下基于空间s的偏差模型,采用泰勒线性化处理和欧拉法离散,推导出矿井车辆偏差模型的预测方程;在轨迹跟踪部分建立目标函数优化车辆转向曲率的一阶、二阶导数和横向位移偏差值,在轨迹重规划部分建立目标函数优化横向偏差值及其
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