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介绍了一种用于时空模式识别的综合神经网络模型，称为ＴＳ－ＬＭ－ＳＯＦＭ．该网络的顶层是一种称为ＴＳ（ｔｅｍｐｏｒａｌｓｅｑｕｅｎｃｅ）的单层时序识别网络，可以把时序模式转换成抽象的空间模式．该网络的底层是ＳＯＦＭ（自组织特征映射网络），用于空间模式特征检测．ＬＭ（学习矩阵）用于上述两层的联接．在实验中，用移动机器人超声阵列传感器作为输入训练，结果表明，该神经网络输出的模式能够较好地抽象表示输入信号的时空特征．