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并联机床由于完全摒弃了传统机床固定导轨的刀具导向方式，其数控系统中必然需要添加运动学变换模块，以实现加工代码中的直角坐标与其可控制的关节空间坐标之间的转换．本文介绍了3-TPS并联机床数控系统中运动学变换方程组的建立和求解，详细分析了五坐标加工时运动学变换的实现，并在实际平台中仿真测试了运动学模块的性能．