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针对肘、腕关节处的旋转轴并不垂直,直接用欧拉角代替这两处的关节转角不合理的问题,利用电磁传感器给出了肘、腕关节的屈/伸轴的测量方法,将肘、腕关节的运动各自分解成为2个分运动,利用这2个分运动的空间几何关系,提出了肘关节的旋内/旋外轴和腕关节的内收/外展轴的计算方法,并给出了肘、腕关节的旋转角度的计算方法。